Cos'è la guida sequenziale

Lo scopo principale dei servoazionamenti: tracciare il segnale di controllo immesso nel sistema, cambiando secondo una legge precedentemente sconosciuta. I tracker costituiscono un ampio gruppo di unità utilizzate nell'industria. Il caso più comune è lo sviluppo del movimento di un particolare albero di ingresso dall'albero di uscita dell'azionamento. In questo caso, la ripetizione del movimento dall'albero di uscita deve essere eseguita con l'errore necessario. Nei servoazionamenti, la variabile controllata è solitamente l'angolo di rotazione Θ e la regolazione stessa è la regolazione della posizione.

Lo schema funzionale del servoazionamento mostrato in Fig. 1, ha una struttura chiusa con una retroazione rigida negativa per gli alberi di uscita dell'angolo di rotazione Θ2.

Riso. 1. Schema funzionale della trasmissione sequenziale

Il principio del servoazionamento è il seguente. Supponiamo che tra l'angolo Θ1 dell'albero di ingresso e Θ2 dell'albero di uscita compaia una certa deviazione, ad es. Θ1 non è uguale a Θ2.I sensori D1 e D2 generano tensioni proporzionali agli angoli di rotazione e forniscono la tensione di controllo Uy = U1-U2 all'ingresso del convertitore P, dove U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Pertanto, i sensori D1 e D2 sono solitamente chiamati discrepanza del contatore... Il convertitore P converte Uy in un segnale di controllo del motore proporzionale, che può essere la tensione applicata all'armatura.

La tensione Uy è formata in modo tale che il motore D, avendo ricevuto potenza, ha iniziato a ruotare il suo albero nella direzione in cui la differenza angolare Θ2-Θ1 è diminuita. In altre parole, un azionamento sequenziale si sforza sempre di eliminare continuamente automaticamente il disallineamento tra gli alberi di ingresso e di uscita.

Lo strumento di misura potenziometrico, selsin, funzionante in modalità trasformatore, trasformatore rotante, ecc. viene utilizzato come misuratore di disallineamento nel servoazionamento, come dispositivo convertitore — motore del sistema G -D, EMU-D, MU-D, UV-D, ecc.

Uno schema a blocchi del servosistema più semplice mostrato in Fig. 2, è costituito da selsyn del sensore SD, selsyn del ricevitore SP, che funzionano in modalità trasformatore ed eseguono le funzioni dei sensori D1 e D2, ovvero il misuratore di disallineamento dell'angolo di ingresso Θ1 e il fine settimana Θ2.

Cesini — Si tratta di micromacchine elettriche a corrente alternata in grado di auto-sincronizzarsi. Sono utilizzati nei sistemi di trasmissione angolare remota come sensori e ricevitori. Il trasferimento del valore angolare in un tale sistema diventa sincrono, graduale e regolare. In questo caso esiste solo un collegamento elettrico sotto forma di linea di comunicazione tra il dispositivo che imposta l'angolo (sensore) e il dispositivo che riceve il valore trasmesso (ricevitore).

Riso. 2.Schema del servoazionamento con selsyn

Riso. 3. Selsin

Il sistema comprende un convertitore che rettifica la tensione alternata dell'avvolgimento JV monofase e la amplifica. Il convertitore (vedi Fig. 2) deve essere sensibile al segno, cioè, a seconda della fase del segnale dell'avvolgimento SP, deve fornire una tensione costante con segno positivo o negativo all'armatura del motore.

Il motore esecutivo è collegato al rotore della joint venture tramite un riduttore P. Un input che specifica l'angolo di rotazione Θ1 è fornito al sistema dalla memoria principale il cui albero è collegato in modo fisso all'albero della SD. A volte questa comunicazione avviene attraverso un riduttore.

Se il caricatore sposta l'albero SD dalla sua posizione iniziale all'angolo Θ1, all'uscita dell'avvolgimento monofase della joint venture apparirà una tensione alternata, la cui ampiezza è proporzionale alla differenza tra gli angoli di ingresso e di uscita dell'azionamento Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

La frequenza della tensione Uy è determinata dalla frequenza dell'alimentazione dell'avvolgimento monofase del LED (50, 400 Hz, ecc.). Il convertitore P rettifica e amplifica la tensione Uy.

In una forma schematica, può essere rappresentato da un raddrizzatore sensibile alla fase e da un amplificatore CC realizzato su una diversa base di elementi. Ad esempio, un amplificatore a transistor può essere utilizzato come raddrizzatore e un EMU può essere utilizzato come amplificatore.

Un motore elettrico che ha ricevuto potenza nella forma UI, a seconda della polarità di questa tensione, inizia a ruotare l'albero e l'albero della joint venture attraverso il cambio in modo tale che la differenza nell'angolo Θ1 e Θ2 diminuisca.Non appena si scopre che Θ1-Θ2 = 0, l'avvolgimento monofase della joint venture smetterà di produrre tensione Uy, cioè Uy = 0. Quindi la tensione applicata all'armatura del motore verrà rimossa e sarà smetterà di ruotare il suo albero. In questo modo il sistema risponde al segnale di comando dall'esterno.

Spesso nei servosistemi, oltre al feedback negativo per l'angolo di rotazione (posizione), viene utilizzato il feedback per la frequenza di rotazione. In questo caso, lo schema di fig. 2 cambierà.

Riso. 4. Schema di azionamento ad anello chiuso con retroazione di velocità negativa

Una dinamo tachimetrica sarà posta sull'albero del motore e la tensione dal suo avvolgimento sarà alimentata al convertitore P in serie con la tensione Uy come mostrato in fig. 4. Nella pratica vengono utilizzati anche altri tipi di feedback.

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