Classificazione dei robot industriali

Un robot industriale è una macchina di manipolazione automatica utilizzata nei processi produttivi e progettata per eseguire azioni motorie e di controllo (vedi — Applicazione di robot industriali nella produzione just-in-time).

Oggi robot industriali di tipi completamente diversi servono con successo in molti settori, sia per il semplice movimento di oggetti che per l'esecuzione di complesse operazioni tecnologiche, sostituendo praticamente una persona in molte aree, specialmente in quelle in cui viene eseguita un'elevata precisione e qualità del lavoro , un gran numero di transazioni monotone, volume elevato, ecc.

A causa della vastità del campo dell'attività industriale, esiste un numero colossale di robot diversi che differiscono l'uno dall'altro in termini di scopo, design, caratteristiche tecniche, aree di applicazione, ecc.

Indipendentemente dalla sua tipologia, ogni robot industriale include necessariamente un manipolatore e un'unità di controllo programmabile, che imposta effettivamente tutti i movimenti necessari e le azioni di controllo degli organi esecutivi. Diamo un'occhiata alla classificazione standard dei robot industriali.

La natura del lavoro svolto

• Produzione: esecuzione di operazioni di produzione: saldatura, verniciatura, piegatura, assemblaggio, taglio, foratura, ecc.

• Ausiliario - esecuzione di funzioni di sollevamento e trasporto: montaggio, smontaggio, posa, carico, scarico, ecc.

• Universale: esegue entrambi i tipi di funzioni.

Capacità di carico

La capacità di sollevamento di un robot industriale è definita come la massa massima di un oggetto di produzione che il robot è in grado di afferrare e trattenere saldamente senza ridurne la produttività. Quindi, in termini di capacità di carico, i robot industriali si dividono in:

• Super pesante — con una capacità di carico nominale di oltre 1000 kg.

• Pesante — con una capacità di carico nominale da 200 a 1000 kg.

• Medio — con una capacità di carico nominale da 10 a 200 kg.

• Leggero - con una capacità di carico nominale da 1 a 10 kg.

• Ultraleggero — con una capacità di carico nominale fino a 1 kg.

Secondo il metodo di installazione, i robot industriali sono:

• Integrato: progettato per servire una singola macchina;

• A pavimento e sospesi: più versatili, capaci di grandi movimenti, possono lavorare contemporaneamente con più macchine, ad esempio per cambiare punte, posizionare parti, ecc.

Mobilità o stabilità

I robot industriali sono mobili e fissi. Quelli mobili sono in grado di trasportare, orientare e coordinare i movimenti e quelli immobili solo per trasportare e orientare i movimenti.

Area di servizio

L'area di servizio di un robot industriale è chiamata spazio di lavoro del robot, in cui il corpo esecutivo (manipolatore) è in grado di svolgere le funzioni previste senza deteriorare le caratteristiche stabilite.

Area di lavoro

L'area di lavoro di un robot industriale è uno spazio di una determinata area in cui il manipolatore può eseguire lavori senza violare le caratteristiche stabilite. L'area di lavoro è definita come il volume dello spazio e può variare da 0,01 metri cubi per robot ad alta precisione e fino a 10 metri cubi o anche di più (per robot mobili).

tipo di guida

• Elettromeccanico;

• Idraulico;

• Pneumatico;

• Combinato.

Tipo di produzione

• Lavori di trasporto;

• Lavori di magazzino;

• Controllo automatizzato;

• Installazione;

• Saldatura;

• Perforazione;

• Colata;

• Forgiatura;

• Trattamento termico;

• Pittura;

• Lavaggi ecc.

Velocità lineari e angolari

La velocità lineare del braccio del robot industriale è solitamente compresa tra 0,5 e 1 m/s e la velocità angolare è compresa tra 90 e 180 gradi/s.

Tipo di controllo

Secondo il metodo di controllo, i robot industriali sono:

• Con controllo programmato (numerico, ciclo);

• Con controllo adattivo (per posizione, per contorno).

Metodo di programmazione:

• analitico: elaborazione di un programma;

• apprendista: l'operatore esegue una sequenza di azioni, il robot le ricorda.

Vista del sistema di coordinate

Il sistema di coordinate di un robot industriale può essere, a seconda dello scopo:

• Rettangolare;

• Cilindrico;

• sferico;

• Angolo;

• Combinato.

Numero di gradi di mobilità

Il numero di gradi di mobilità di un robot industriale è il numero totale di tutti i movimenti coordinati disponibili che il robot può eseguire con un oggetto afferrato rispetto a un punto fisso di appoggio (esempi di nodi fissi: base, supporto), senza tener conto movimenti di presa e rilascio sulla staffa. Quindi, in base al numero di gradi di mobilità, i robot industriali sono suddivisi in:

• con 2 gradi di mobilità;

• con 3 gradi di mobilità;

• con 4 gradi di mobilità;

• con più di 4 gradi di mobilità.

Errore di posizionamento

L'errore di posizionamento di un robot industriale è la deviazione ammissibile del suo manipolatore dalla posizione specificata dal programma di controllo. A seconda della natura del lavoro, gli errori di posizionamento sono:

• Per lavori pesanti - da + -1 mm a + -5 mm;

• Per lavori di precisione -da + -0,1 mm a + -1 mm;

• Per lavori di alta precisione — fino a + -0,1 mm.